【OMRON】 移動式機器人 LD系列

特点

・自主導航
 自行選擇路線,自動避開障礙物行走。

移動式機器人內建的雷射掃描器可偵測人與障礙物,並即時思考應如何迴避,在不發生碰撞的情況下安全抵達目的地。

・迴避障礙物、縮短運送時間
 以獨家演算法自主行走

只要設定、指定地圖上的目的地,即可運用獨家路線搜尋演算法,自動選擇並行走最有效率的路線。由於路線搜尋是即時執行,即使突然出現障礙物也能自動搜尋其他路線,以確實行走至目的地。

・透過防撞功能安全的行走
 豐富的安全功能

符合全球安全規格(EN1525/ANSI B56.5/JIS D 6802)的設計。配備高亮度環形指示燈及防撞桿、障礙物雷射掃描器等豐富的安全功能。

・動態的環境變動
 定位功能選配 「Acuity Localization」【已取得專利】

在倉庫等,通道上貨物台車頻繁變換的動態環境中,「AcuityLocalization」選配,可利用天花板光源,在行走時,推定移動式機器人的位置,進行高精度的位置辨識。

・車隊管理
 最多可控制100台進行高效率運行

專用控制器「Enterprise Manager 1100」可隨時掌握最多100台移動式機器人的目前位置、閒置狀況,並進行管理以達到最佳的配送作業。無論是Cell生產方式或輸送帶,皆可防止無謂的運送動作或運送失誤,減少製程間的停滯情形。

・只需依據發生的順序發出運送要求
 Job基礎的車隊控制

移動式機器人數量越多,配置與路線設定就更複雜,使用專用控制器「Enterprise Manager 1100」即可一手掌握。接收工廠生產系統的運送需求,將從A點運至B點視為一個Job,再將Job分派給目前閒置的移動機器人處理,最多可自動分派100台移動機器人。

・透過管制交通,即使是狹窄的通路也不會塞車
 交通管制功能

即使有多部目標相同的移動式機器人集中在狹窄的空間,也不會發生塞車、停滯的情形。只要設定Stand-by-Goal,即可指示機器人迴避塞車或工作人員並依序運行。另外,利用Non-FIFO功能,可進行車隊的最佳化控制等,以豐富的交通管制功能實現運送流量最大化。

・可一目了然所有機器人的運送狀況
 即時監控

所有移動式機器人的位置、電池狀態、Job的狀態等,皆可在移動式機器人整合軟體「MobilePlanner」中即時監控。

・容易操作
 最短半天即可修改地圖因應產線變更

只要讓移動式機器人行走,移動式機器人即可自行收集四周環境資訊,並製作可供移動時參考的地圖。即使沒有工廠的CAD平面圖,即使經常改變路線,亦可在短時間內輕鬆製作移動範圍的地圖。

・可配合現場環境輕鬆設定運行控制
 MobilePlanner

在移動式機器人整合軟體「MobilePlanner」中,提供容易操作的圖形化介面,可輕鬆操作豐富的功能,編輯已繪製完成的地圖。例如,可輕鬆將右圖所示的項目設定在地圖上。另外,現場環境若有部分佈局變更時,只要再次行走該區域以掃描該區域的狀況,即可匯入既有的地圖。

・生產線無需停止即可增設機器人
 機器人共享地圖

地圖資訊與Job內容全部由專用控制器「Enterprise Manager 1100」進行管理,只要將IP位址分配給機器人即可輕鬆增設。生產線無需停止。

 

規格

一般規格

項目 OEM Cart Transporter 備註
37031- 37041- 37141- 37161-
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本體材質 KYDEX
外觀尺寸(L×W×H) 699×500×383mm 894×1074×1394mm * *.含WiFi天線的高度。
重量(含電池) 60 kg 81kg (移動式機器人)
/23kg (台車)
使用環境 環境溫度範圍 5~40 ℃
環境溼度範圍 5至90%RH (無結露)
動作環境 僅供室內用、不得有過多的粉塵及腐蝕性氣體 直射日光是造成安全雷射異常的原因。
自我防護等級 IP20
環境保護等級 Fed等級100、ISO等級5 *

 

 

性能規格:AIV(Autonomous Intelligent Vehicle)

項目 OEM Cart Transporter 備註
37031- 37041- 37141- 37161-
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地板條件 地板要件 水平面、混凝土(無水、油、髒污)
最小地面平整度 FF25 (* ACI 117 標準) *. ACI 117是由American Concrete Institute(美國混凝土學會)制定有關混凝土地板的標準。FF為平整度、FL為水平度。FF值越高、地面平整度。FF25是較不嚴格的規格。
最大容許落差 15mm *1 10mm *1 5mm max. *2 5mm max. *2 *1. 想要橫越這些間隙,LD-60的速度必須達到250~300mm/s、LD-90的速度必須達到250mm/s。如果頻率頻繁或以更快的速度跨越間隙,傳動系統零件的壽命將會縮短。如果低於上述速度,有可能無法跨越間隙。階梯必須具有平滑圓潤的外形。
間隙的最大容許寬度 15mm 15mm 5mm max. *2 5mm max. *2 *2. 附台車的運輸裝置能以250mm/s的速度跨越5mm的間隙或落差,但請勿將其視為正常使用。如果多次跨越間隙,傳動系統零件的壽命將會縮短。
最大坡度 1:12以下(60kg max.) 僅限平坦地板
超過60kg時僅限平坦地板
導航 路徑選擇 依據作業環境繪製的地圖,使用安全掃描雷射感測器推斷自我位置,以實現自主的路徑選擇。
作業環境地圖製作方法 在作業環境內讓移動式機器人行走,收集完資訊後,將掃瞄的資料匯入MobilePlanner之中。
負載 最大負載 60 kg 90 kg 105 kg * 130 kg * *.不含台車重量。
移動性 最大直線前進速度 1800 mm/秒 1350 mm/秒 1350 mm/秒 900 mm/秒
最大旋轉速度 180°/秒 180°/秒 100°/秒
停止位置精度 ± 100mm:位置 * 、±2°:旋轉 *.若使用選配(High AccuracyPositioning System),停止位置精度為±10mm:位置,±0.5°:旋轉
主動輪 材質 無標記尼龍發泡填充橡膠、非導電性
尺寸 公稱 直徑200×50mm、2個
輔助輪 材質 在聚烯烴上使用導電性熱可塑性橡膠
尺寸 公稱 直徑75×41mm、4個
電源 電池 22-30VDC
容量 72Ah 電池組額定值
動作時間 約15小時(連續)
(無負載)
充電時間 約4小時(比率5:1)
電池壽命 2000再充電循環(電池組額定值)
充電方法 自動充電/手動充電
電池輸出 DC5V±5%、1A AUX電源 可將DC5V、12V、20V、22~30V的電源供應給外部機器。
DC12V±5%、1A AUX電源 *.使用者用電池電源10A及安全用電池電源10A
DC20V±5%、1A AUX電源
DC22~30V、4A 使用者用電池電源×2
DC22~30V、10A 使用者用電池電源 *
DC22~30V、10A 安全用電池電源 *
標準 安全標準 EN1525 / JIS D6802 / ANSI B56.5
無線 IEEE 802.11 a/b/g
安全功能 安全掃描雷射感測器 正面1台
等級1
PLd (ISO13849-1)
檢測距離:15m
檢測角度:240°
緊急停止開關 操作面板上1個 HMI Post觸控螢幕上1個、操作面板上1個
倒退聲納 平台背面上2對、2m範圍 聲納由協調動作的傳送端與接收端的一對構成。
前防撞桿 平台正面1個、附感測器2組
低前雷射感測器 平台正面1台
等級1
檢測距離:4m
檢測角度:270°
側面雷射感測器 選配* HMI Post的水平管上2台 *.負載結構側面兩台、由使用者安裝。
等級1
檢測距離:4m
檢測角度:270°
環形指示燈 兩側附帶環形指示燈 兩側附帶環形指示燈、HMI Post上附帶Beacon
揚聲器 3.5吋、80W max 內建語音合成。
操作介面 觸控螢幕 對角線3.5吋、彩色TFT 320×240畫素 256K 7.0吋、TFT LCD觸控螢幕、18/24位元RGB
彩色螢幕
按鈕 ON按鈕:綠色、OFF按鈕:紅色、Brake-release(煞車解放)按鈕:橘色、鑰匙開關(使OFF按鈕無效) ON按鈕:綠色、OFF按鈕:紅色、Brake-release
(煞車解放)按鈕:橘色、鑰匙開關(使OFF按鈕無效)、鎖定/解鎖按鈕
使用者介面 無線 IEEE 802.11 a/b/g
乙太網路連接埠 1×使用者LAN、1×維護用LAN、Auto-MDIX
序列 RS-232×2, CAN Bus B×1
數位I/O 輸入16點、輸出16點
類比I/O 輸入8點(0~30V)、輸出4點(0~20V)
音訊 數位音訊、音訊輸入/音訊輸出
台車鎖定 鎖定方法 自動