【オムロン】モバイルロボット”LDシリーズ”

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特長

 

  • ナチュラルナビゲーション ぶつからない進路を自ら選んで走行
    モバイルロボットは、内蔵しているレーザスキャナで人や障害物を検知し、どのように避けるかをリアルタイムに考えながら、ぶつかることなくゴールまで安全に運びます。
     
  • 障害物を避けつつ、搬送時間を短く 独自アルゴリズムの自律走行
    マップ上のゴールを設定・指示するだけで、独自のルート検索アルゴリズムによりもっとも効率的なルートを自動で選択して走行します。
    ルート検索はリアルタイムに実行しているので、突然、障害物が出現しても自動で別ルート検索し、ゴールまで確実に走行します。
     
  • 衝突防止機能で安全に走行 充実のセーフティ機能
    グローバルの安全規格に準拠(EN1525/ANSI B56.5/JIS D 6802)した設計。高輝度のライトディスクやバンパー、障害物レーザスキャナなど充実の安全機能を搭載しています。
     
  • ダイナミックな環境変動には位置認識オプション「Acuity Localization」 【特許取得済】
    倉庫などの通路上の荷物が頻繁に変化するようなダイナミックな環境には、天井照明とモバイルロボットの位置を照合しながら走行できるオプション「Acuity Localization」をご使用いただくことで高精度な位置認識が可能となります。
     
  • フリートマネージメント 最大100台を操り、ムダなく運行
    最大100台のモバイルロボットの現在位置、空き状況を、専用コントローラ「Enterprise Manager 1100」が常に把握し、最適な配送を管理できます。セル生産でもコンベアラインでも無駄な搬送動作や搬送ミスを防ぎ工程間の停滞を削減します。
    LD説明
     
  • 搬送要求を発生順にオーダーするだけ Jobベースフリート制御
    モバイルロボットを増やすほど複雑になる設置やルート設定を、専用コントローラ「Enterprise Manager 1100」が一手に引き受けます。
     生産実行システムからの「工程AからBへ搬送」といった指示をJobとして受けとり、最大100台のモバイルロボットを自動で配車します。
     
  • 狭い通路でも、渋滞しないよう交通整理 トラフィックコントロール機能
    同じゴールに向かう複数のモバイルロボットが狭いスペースに集中しても、渋滞、スタックすることはありません。スタンドバイゴールを設定するだけで渋滞やスタックを回避するように順番に運行指示を行います。また、Non-FIFO機能によるフリートの最適制御など、豊富なトラフィックコントロール機能でスループットの最大化を実現します。
     
  • 全ロボットの搬送状況が一目でわかる リアルタイムモニタリング
    すべてのモバイルロボットの位置、バッテリ状態、Jobのステータスなどをモバイルロボット統合ソフトウェア「MobilePlanner」でリアルタイムにモニタリングできます。
     
  • イージーオペレーション 最短半日で、ライン変更に対応
    モバイルロボットを走行させるだけで、周囲環境の情報を収集し、移動の手がかりとなるマップをモバイルロボット自らが作成します。 
    工場レイアウトのCAD図がなくても、頻繁なライン変更があっても、移動範囲のマップを短時間で簡単に制作できます。
     
  • 現場環境に合わせた運行制御を簡単に設定 MobilePlanner
    作成したマップをカスタマイズできる豊富な機能を、モバイルロボット統合ソフトウェア「MobilePlanner」に操作しやすいグラフィカルな画面でご用意しています。
    たとえば下に示す図のような項目をマップ上で簡単に設定できます。
    また、現場環境の一部にレイアウト変更があった場合は、そのエリアだけを再度走行して状況をスキャンし、既存のマップに取り込むことも可能です。
     
  • ラインを止めずにロボットを増設 ロボット間マップ共有
    マップ情報やJob内容はすべて専用コントローラ「Enterprise Manager 1100」が管理するので、ロボットにはIPアドレスを割り当てるだけで簡単に追加可能です。生産ラインの停止は不要です。
     

 

基本仕様

一般仕様

項目 OEM カートトランスポータ 備考
形37031-
□□□□□
形37041-
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形37141-
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形37161-
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本体材質 KYDEX  
外形寸法(L×W×H) 699×500×383 mm 894× 1074×1394 mm * *.WiFiアンテナの高さを含みます。
質量(バッテリ付) 62kg 81kg(モバイルロボット)
/23kg(カート)
 
使用
環境
周囲温度範囲 5~40 ℃  
周囲湿度範囲 5~95%(結露なきこと)  
動作環境 室内用のみ、過度の粉塵、腐食性ガスなきこと 直射日光はセーフティレーザ異常の原因となることがあります。
保護構造 IP20  
クリーンルーム
の清浄度
Fedクラス100,
ISOクラス5
-  

 

 性能仕様:AIV(Autonomous Intelligent Vehicle)

項目 OEM カートトランスポータ 備考
形37031-
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形37041-
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形37141-
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形37161-
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フロア条件 フロア要件 水平面、コンクリート(水、オイル、汚れなきこと)  
最小フロア
平坦度
FF25(* ACI 117 基準) *. ACI 117はコンクリートフロアについて、American Concrete Institute(アメリカコンクリート学会)が定める基準です。FFは平坦度で、FLは水平度です。FF値が高いほど、フロアは平坦です。FF25は比較的厳しくない仕様です。
最大許容段差 15mm *1 10mm *1 5mm
max.
*2
5mm
max.
*2
*1. これらの隙間を横断するためには、LD-60のスピードは250~300mm/s、LD-90のスピードは250mm/sである必要があります。
頻繁に、あるいはより速いスピードで隙間を横断すると、ドライブトレイン構成部品の寿命を縮めます。上記より遅いスピードでは、隙間を横断できない可能性があります。ステップは、滑らかで丸まったプロファイルを有している必要があります。
*2. カート付きのトランスポータは、250mm/sのスピードで5mmの隙間または段差を横断可能ですが、これを通常の使用とみなさないでください。何度も隙間を横断すると、ドライブトレ イン構成部品の寿命を縮めます。
溝の最大許容幅 15mm 15mm 5mm
max.
*2
5mm
max.
*2
最大勾配 1:12以下(60kg max.)
60kgを超える場合はフラットフロアのみ
フラットフロアのみ  
ナビゲーション ルーティング 作業環境のマッピングに基づいて、セーフティスキャニングレーザセンサを使用して自己位置推定することにより、自律的なルーティングを実現します。  
作業環境
マップ作成方法
作業環境内でモバイルロボットを走行させて、情報収集完了後、スキャンしたデータを MobilePlannerへ取り込みします。  
ペイロード 最大ペイロード 60kg 90kg 105kg * 130kg * *.カート質量は含みません。
移動性 最大直進速度 1800mm/s 1350mm/s 1350mm/s 900mm/s  
最大回転速度 180°/s 180°/s 100°/s  
停止位置精度 ± 100mm:位置 * 、±2°:回転 *.オプション(High Accuracy Positioning System)を使う時、停止位置精度は±10mm:位置、±0.5°: 回転
駆動部車輪 材質 ノンマーキングナイロン発泡充填ゴム、非導電性  
サイズ 公称 直径200×50mm、2個  
受動キャスタ 材質 ポリオレフィン上に導電性熱可塑性ゴム  
サイズ 公称 直径75×41mm、4個  
電源 バッテリ 22-30VDC  
容量 72Ah バッテリセル公称値  
走行時間
(ペイロー
ドなし)
約15時間(連続)  
充電時間 約4時間(比率5:1)  
バッテリ寿
2000再充電サイクル(バッテリセル公称値)  
充電方法 自動充電/手動充電  
バッテリ出
DC5V±5%、1A AUX電源
DC12V±5%、1A AUX電源
DC20V±5%、1A AUX電源
DC22~30V、4A ユーザ用バッテリ電源×2
DC22~30V、10A ユーザ用バッテリ電源 *
DC22~30V、10A 安全用バッテリ電源 *
DC5V、12V、20V、22~30Vの電源を外部機器に供給できます。
*.ユーザ用バッテリ電源10Aと安全用バッテリ電源10A
基準 安全基準 EN1525/JIS D6802/ANSI B56.5  
ワイヤレス IEEE 802.11 a/b/g  
セーフティ機能 セーフティスキャニングレーザセンサ 正面に1台クラス1 PLd(ISO13849-1)
検出距離:15m 検出角度:240°
 
非常停止スイッチ オペレータパネルに1個 HMIポストタッチスクリーンに1個、 オペレータパネルに1個  
バックソナー プラットフォーム背面に2ペア、2m範囲 ソナーは協調動作する送信部と受信部のペアから構成されます。
フロントバンパー プラットフォームの正面に1個、センサ2セット付き  
ローフロントレーザセンサ プラットフォームの正面に1台
クラス1
検出距離:4m
検出角度:270°
 
サイドレーザセンサ オプション * HMIポストの水平チュー
ブに2台付き
クラス1
検出距離:4m
検出角度:270°
*.ペイロードストラクチャの側面に2台、ユーザ取付けとなります。
ライトディスク 両側にライトディスク付
両側にライトディスク付き、HMIポスト上ビーコン付き  
スピーカー 3.5インチ、80W max.  
操作インタフェース タッチスクリーン 対角3.5インチ、カラー
TFT 320×240画素
256Kカラースクリーン
7.0インチ、TFT LCD
タッチパネル、
18/24ビットRGB
 
ボタン ONボタン:緑、
OFFボタン : 赤、
Brake-release(ブレーキ解放)ボタン : オレンジ、
キースイッチ(OFFボタン無効化)
ONボタン:緑、
OFFボタン:赤、
Brake-release(ブレーキ解放)ボタン : オレンジ、
キースイッチ(OFFボタン無効化)、ラッチ/アンラッチボタン
 
ユーザインタフェース ワイヤレス IEEE 802.11 a/b/g  
イーサネットポート 1×ユーザLAN、1×メンテナンスLAN、
Auto-MDIX
 
シリアル RS-232×2、CAN Bus B×1  
デジタル
I/O
入力16点、出力16点  
アナログ
I/O
入力8点(0~30V)、出力4点(0~20V)  
オーディオ デジタルオーディオ、オーディオ入力/オーディオ出力  
カート
ラッチング
ラッチング
方法
- 自動  

 

 

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